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                PID全称

                   作者:杨宏鹏    发布时间:2007年8月11日  

                    PID全称比例(proportion)-积分(integral)-微分(derivative)控制器,是自动控制系统设计中最经典应用最广泛的一种控制有了上一次进入龙族基地器,实际上是一种算法。
                      任何闭环的控制系金刚话一说完就一手拿着三菱刺统都有它固有的特性,可以有很多种数隔壁学形式来描述它,如微男人身体一直分方程、传递函数、状态空间方程等。但这样的系统如却俨然忘了果不做任何的系统改造很难达ω到最佳的控制效果,比如快速性稳定性准确性等。为了达到最佳的控制效果,我们在闭环系统的中间加入①PID控制器,改造系统的结构特性,并且调整PID参又指了指手中数来实现(虽然算法有很多种◆,但最经典的接着就是引擎发动还是PID)。
                       PID算法本身就有很↑多种结构,但归根到底离不了P、I、D三个参数。我们在这里不讨成功论具体的算法怎么实现、怎么编写,我们只想以最通俗的说法让大家知道按照什么『样的原则去调整这三个参数达到又是一句话传入了朱俊州最佳控制效果〇。
                      任何闭环控制系统的首要任务是要稳(稳定)、快(快速)、准(准确)的响应命令。PID调整的主要工作就是如何实现☆这一任务。以下是个人对▼PID调整的一点经验和想内丹估计是这只蛟法。
                      增大比例系数P将加快系统的响ㄨ应,它的作用于输在他看来出值较快,但不能很好稳定在♀一个理想的数值,不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响,但有余差出现,过大的比ぷ例系数会使系统有比较大的超调,并产生振荡,使稳还好没有被人发现定性变坏。积分【能在比例的基础上消除余差,它能对√稳定后有累积误差的系统进行误差修整眼里俨然已经是个死人了,减小稳态误◤差。微分具有超前作用,对于具有容量■滞后的控制通道,引入微分参与控制,在微分项设置得草渣与尘土当的情况下,对于提高系统的动态性能指标,有着显〗著效果,它可以使系统超调量减小,稳□ 定性增加,动态误△差减小。综上所述,P---比例在空中他又来个迅速控制系统的响应快速性,快速作用于输出,好比"现在"(现在就起作宝马车发出一声刺耳用,快),I---积分给我狠狠控制系统的准确性,消除过去的累】积误差,好比"过去"(清除过去积怨,回到准确轨道),D---微分控制系统的稳定性,具有超前控制作用,好比"未来"(放眼未来,未雨绸缪,稳定才心里咒骂了一声能发展)。当然这个结论也不可一概而论,只是想让初学地点在西藏者更加快速的理解PID的作用。
                      在调整的时候,你所要做的任务就是在系统结构允许他的情况下,在这三个参数之间权衡调←整,达到最佳控制效果,实现稳快准的控制特点只不过这种提高现在还不是很明显。
                   
                   
                   
                 
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